1、庫卡機器人怎么實現相對定位

庫卡機器人如何在一 個平面內運動 解決辦法:設置工具坐標、基座標,然后在調用PTP、 LIN、CIRC指令時設置所用坐標為基座標即可
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如何讓庫卡機器人走相對位置 解決方式:通過查資料及試驗發現,展開所用命令LIN P1所走的P1點的坐標存在XP1中,XP1是E6POS類型;可直接對XP1X,XP1Y,XP1Z,XP1 A,XP1 B,XP1C這六個坐標參數賦值,賦完值后,再執行LIN XP1機器人就會走到賦值的坐標點,如此便可進行相對賦值,如P2點需要在P1點x軸方向再前進200mm,則可設為XP2.X=XP1.X+200;將當前庫卡機器人坐標值賦給指定的P3點方法為XP3=SPOS_ ACT 庫卡機器人同一平面運動、相對位置、建立通訊、使用I/O大解答
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如何與庫卡機器人建立通訊 解決方法:當庫卡機器人為客戶端時,寫一個 庫卡機器人怎么實現相對定位，解決方式：通過查資料及試驗發現，展開所用命令LIN P1，所走的P1點的坐標存在XP1中，XP1是E6POS類型，可直接對XP1.X,XP1.Y,XP1.Z,XP1.A,XP1.B,XP1.C這六個坐標參數賦值，賦完值后，再執行LIN XP1，機器人就會走到賦值的坐標點，如此便可進行相對賦值，如P2點需要在P1點X軸方向再 前進200mm，則可設為XP2.X=XP1.X+200；將當前機器人坐標值賦給指定的P3點方法為XP3=$POS_ACT 1. 首先，要實現相對定位，需要建立一個坐標系，以便確定機器人的當前位置和目標位置。

2. 其次，需要安裝傳感器，以便獲取機器人的位置信息，如里程計、超聲波傳感器等。

3. 通過測量距離和角度，計算出機器人的相對位置，并將其映射到坐標系中。

4. 最后，根據機器人的當前位置和目標位置，制定機器人的路徑規劃，使機器人能夠按照規劃的路徑運動，從而達到相對定位的目的。 1. 利用距離傳感器：利用距離傳感器，可以測量出機器人與目標物體之間的距離，從而實現相對定位。

2. 利用視覺系統：利用視覺系統，可以獲取到目標物體的圖像信息，從而實現相對定位。

3. 利用GPS：利用GPS技術，可以獲取到目標物體的經緯度信息，從而實現相對定位。 通過查資料及試驗發現,展開所用命令LIN P1所走的P1點的坐標存在XP1中,XP1是E6POS類型;可直接對。
XP1X,XP1Y,XP1Z,XP1 A,XP1 B,XP1C這六個坐標參數賦值,賦完值后,再執行LIN XP1機器人就會走到賦值的坐標點,

2、庫卡機器人查看程序點位數據的方法

一、安裝庫卡機器人軟件

1、下載庫卡機器人軟件，并安裝到計算機中。

2、運行安裝完成的庫卡機器人軟件，登錄機器人系統，進入庫卡機器人界面。

二、查看程序點位數據

1、在庫卡機器人界面中，點擊“程序”按鈕，進入程序界面，點擊“點位”按鈕，進入點位界面，可以查看程序中的所有點位數據。

2、在點位界面中，點擊點位號，可以查看點位的詳細信息，包括點位類型、點位坐標、點位狀態等信息。

3、點擊“軌跡”按鈕，可以查看機器人的軌跡，以及機器人在每個點位的運動狀態。

3、庫卡機器人有什么用途?

    拾放
Pick & Place
拾放是整個產業里是普遍的工程，是拾取產品后，把它放在特定位置的動作。協作機器人通過簡便的編程、靈活的布置，在多品種生產體系中，很大限度地提高生產效率。它利用六軸關節，拾放多種角度和位置的產品。如果是單純重復性工作，可以用協作機器人提高生產線的運行效率。
上下料
Machine tending
上下料是銑床、沖壓等設備上，上下料的重復性高的危險工程。協作機器人根據正確的方向和位置將加工物品放在機械的固定位置上。工業機器人離不開安全圍欄，而協作機器人則不需要圍欄。上下料工程上若使用HCR-5，便能保障員工安全，同時能保持高生產率和高質量。
  組裝
Assembly
組裝是從螺絲、螺絲帽、螺栓鉚接到各配件間結合，多種產業廣泛應用的工程。用戶可以使用多種工具和自由系統，把協作機器人應用于不同組裝工程。此外，在進行復雜的組裝工程時，通過準確的位置和均等的力量，保證產品的高質量。用戶與機器人間的協作，可以提高組裝工程的生產效率和質量。
 碼垛
Palletizing
碼垛是把產品放在專用盒上整齊地堆疊的工程。從汽車配件到食品、木材、家具等不同產業的碼垛工程均適合使用協作機器人。協作機器人穩定地把產品堆放在正確的位置上，以提高生產效率，把員工從高強度、重復性工作中解放出來。
  包裝
Packaging
包裝是多種產業中普遍使用的工程。協作機器人可以在員工旁邊進行包裝工程，適合人機合作。它可以包裝不同規格的產品，而且迅速而準確，提高包裝的生產效率及質量。如果協作機器人運用于包裝工程，生產線的運營會更加穩定有效。
注塑
Mold handling
注塑上下料可以運用協作機器人，避免用戶把手放進注塑機里拿出配件等危險動作，以改善工作環境。通過協作機器人進行注塑工程，不僅把用戶從危險重復性工作中解放出來，而且可以擴大生產規模，預測到生產速度。
拋光
Polishing
拋光是在金屬加工、家具制作中決定產品質量的關鍵工程。協作機器人可以在同一位置和均等壓力進行拋光工程，達到光亮平滑，保持產品的高質量。若使用直接示教功能，拋光工程將變得更加容易迅速。如果協作機器人應用于拋光工程，便可提高多種產品的質量，保持生產效率。
點膠
Dispensing
點膠是把膠水、硅膠、油漆等各種涂料噴射并注入到特定位置的工程。若使用協作機器人，便可以將固定量噴射至準確位置，而且可以使員工遠離危險有害物質等惡劣的點膠環境。員工若使用協作機器人進行點膠工程，便可以提高產品質量，營造安全的工作環境。
質量檢測
Inspection
質量檢測是指每個工程之間及出廠之前檢查和驗證產品質量是否符合有關規定，并選出次品的過程。在使用外部攝像頭或傳感器進行檢查，拾放產品，把次品放在盒子里等質量檢測、辨別等多種工程上均可運用協作機器人。在質量檢測工程中使用協作機器人，可以避免次品出廠，以提高產品質量。而且代替用戶負責重復性工作，能改善工作環境。
從拾放、托盤碼垛等簡單工作，到鉚接、拋光、點膠等復雜工作，不同應用場景均可使用協作機器人。比起現有的工業機器人，協作機器人操作更簡單，而且會提供重新布置系統。簡單、靈活、安全的協作機器人可以有效地實現生產線的自動化。

庫卡機器人可用于物料搬運、加工、點焊和弧焊，涉及到自動化、金屬加工、食品和塑料等產業。使用庫卡機器人的用戶群體包括：通用汽車、克賴斯勒、福特、保時捷、BMW、奧迪、奔馳、福斯、法拉利、哈雷、波音、西門子、宜家、施華洛世奇、沃爾瑪、百威啤酒、BSNMedical、可口可樂等著名大咖級企業。不僅如此，庫卡的機器人還被廣泛用于食品工業、物流運輸、建筑產業、玻璃制造業等。

　　盈收情況

　　截至2016/3/8，庫卡公司市值約35億美元，收入約31億美元，凈利率3%。公司系統集成業務和工業機器人本體業務收入占比分別約為58%、42%。

　　分析：

KUKA加快布局中國市場本土化服務，開拓西南新領地，未來在汽車裝備領域持續發力，前景值得期待。

KUKA與華為合作，積極推動產業變革，促進電子行業進行自動化改造，為智能制造領域孕育更多突破性技術。

　　美的收購KUKA事件已被載入史冊，對兩大品牌的影響力及市場反應靈敏度都產生了重大的影響。




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收藏 庫卡機器人的用途十分廣泛，不僅可以幫助人們包裝機械裝卸貨物、去毛刺、打磨及鉆孔，還可以進行食品切割作業，別看他大大的，可是一點都不笨拙。

4、KUKA機器人怎么樣?庫卡機器人主要的應用是什么?

庫卡機器人可用于物料搬運、加工、堆垛、點焊和弧焊，涉及到自動化、金屬加工、食品和塑料等行業。 庫卡工業機器人的用戶包括：通用汽車、克萊斯勒、福特、保時捷、寶馬、奧迪、奔馳、大眾、法拉利、哈雷戴維森、一汽-大眾、波音、西門子、宜家、施華洛世奇、沃爾瑪、百威啤酒、BSN Medical、可口可樂等等.物流運輸：工業機器人可在運輸超重物體中起到重要作用,主要體現在負重及自由定位。食品行業：庫卡機器人也可用于食品工業。在該領域，庫卡機器人可在包裝機械裝卸貨物，食品切割，堆垛和卸垛以及質量控制方面值得信賴地減輕人類或者機器的負擔。建筑行業：建筑行業的各種應用: 在原材料輸送，加工及高效率生產過程都可用到機器人。玻璃制造行業:玻璃及石英玻璃制造步驟及特定加工如：實驗室器皿制造，制胚及變形或者制造行業標準產品系列產品，均需用到機器人。鑄造和鍛造業:工業機器人可以直接安裝在鑄造機械上，因為它耐高溫耐臟。在去毛刺、打磨及鉆孔等加工過程及質量監控過程中均可使用到庫卡機器人。木材行業:磨，銑，鉆，鋸，分揀，碼垛等加工及生產過程均可由機器人完成。金屬加工行業:主要應用領域為：金屬鉆孔、銑削、切割、彎曲和沖壓。當然也可以用于焊接、裝配、裝載或卸載工序中。石材加工:陶瓷及石材加工行業也可在石板橋鋸以及全自動3D加工方面使用工業機器人。

激光焊接上機器人根據臂展，及精度要求來選定 程序自己設定，根據工件的要求在定。你說的很籠統，不好解釋。

5、4大工業機器人主力企業:發那科、ABB、安川、庫卡 優劣對比

說到世界上主力的四大機器人品牌：發那科、ABB、庫卡和安川，從某種意義上來說它們確實是競爭對手，但是真正了解它們各自的機器人產品之后，你會發現其實它們的產品各有千秋，這也形成了它們不同的市場定位以及銷售策略，從另外一個角度來看，它們共同的競爭領域并不是太多。

不管是歷史原因還是文化差異，亦或者是理念的影響， 從這四大主力的機器人企業的產品中我們可以看到一個企業在面對市場的變化而選擇的發展路徑，而誰能夠走得更遠，同樣由市場決定。

那么，對比發那科、ABB、安川、庫卡的機器人，它們的機器人產品都有哪些各自的特點，優劣勢分別是什么?

發那科: 精度非常高, 但過載不行

被稱為當今世界數控系統科研、設計、制造、銷售實力最強大的企業，發那科關于數控系統的研究可以追溯到1956年，具備前瞻性的日本技術專家預見到3C時代的到來，并組建了科研隊伍。

歷史的沉淀造就了發那科在精度上的優勢，因為在數控機床的加工過程中，其所加工的零部件的精度直接影響產品的質量，部分機械零部件和精密設備的零部件對加工精度的要求非常高。

而將在數控系統的優勢用于機器人身上，發那科的工業機器人精度也很高，據悉，發那科的多功能六軸小型機器人的重復定位精度可以達到正負0.02mm。此外，發那科工業機器人與其他企業相比獨特之處在于：工藝控制更加便捷，同類型機器人底座尺寸更小、更擁有獨有的手臂設計。

值得一提的是，發那科更將數控機床精加工的刀片補償功能應用在機器人身上，從算法上植入了刀片補償的功能，這使得機器人在精加工切割的過程中可以實現一圈一圈往里邊走，而安川的機器人本體本身不具備這個功能，要實現這一功能只能通過二次開發進行功能補償，而這也是很有些客戶反映安川機器人不太方便的地方。

據悉，在精加工按照部件邊緣進行切割的過程中，切割的刀一般是圓柱形的，就像銑刀一樣，在銑了10個件之后，可能會磨損一點點，銑的量越多，磨損就會越大，如果再按照原來的數據去銑，就會有偏差，這個時候就需要有一個補償值，比如說這把刀加工100個件之后，需要補償1毫米，加工200個件之后就需要補償2毫米，而本身數控系統就有這個刀片補償的功能。

但是，發那科在機器人的穩定性上，做得還不是最好，據悉，在滿負載運行的過程中，當速度達到80%的時候，發那科的機器人就會報警，這也說明了發那科機器人的過載能力并不是很好。所以發那科的優勢在于輕負載、高精度的應用場合，這也是發那科的小型化機器人(24KG以下的)暢銷的原因。

安川: 穩定性好, 但精度略差

傳承了近百年的電氣電機技術，安川的AC伺服和變頻器市場份額穩居世界第一，1977年，安川研發出日本首臺全電氣式產業用機器人MOTOMAN。

安川是從電機開始做起的，因此它可以把電機的慣量做到最大化，所以安川的機器人最大的特點就是負載大，穩定性高，在滿負載滿速度運行的過程中不會報警，甚至能夠過載運行。因此安川在重負載的的機器人應用領域，比如汽車行業，市場是相對較大的。

但相比較發那科的機器人來說，安川機器人的精度沒有那么高，在同等價格的基礎上，如果客戶要求精度高的話，往往會選擇發那科的機器人。

但好在安川機器人價格優勢明顯，可以說是四大品牌中價格最低，性價比較高的，安川的焊接機器人包括焊接包，報價才13/14萬，與松下的焊接機器人相比較，安川走的是批量化的道路。

ABB: 算法最好, 但略貴

以“專業嚴謹，實用至上”著稱的ABB最早是從變頻器開始做起的，傳承了瑞士嚴謹的企業精神，在世界占據著重要的位置，在中國，大部分的電力站和變頻站都是ABB做的。

對于機器人自身來說，最大的難點在于運動控制系統，而ABB的核心優勢就是運動控制。可以說，ABB的機器人算法是四大主力品牌中最好的，不僅僅有全面的運動控制解決方案，產品使用技術文檔也相當專業和具體。

據悉，ABB的控制柜隨機附帶Robot Studio軟件，可進行3D運行模擬以及聯機功能(復制文件、編寫程序、設置系統、觀察I/O狀態、備份及恢復系統等多種操作)。與外部設備的連接支持多種通用的工業總線接口，也可通過標注輸入輸出接口實現與各種品牌焊接電源、切割電源、PLC等的通訊。此外，ABB的控制柜還可以自由設定起弧、加熱、焊接、收弧段的電流、電壓、速度、擺動等參數，可自行設置實現各種復雜的擺動軌跡。

ABB還講究機器人的整體特性，在重視品質的同時也講究機器人的設計，但眾所周知是，配備高標準控制系統的ABB機器人價格都很貴。此外，有不少的企業反應在四大主力品牌中，ABB的交貨期是最長的。

庫卡: 操作簡單, 但故障率較高

去年，美的收購庫卡的事件可謂讓庫卡火了一把。如果說ABB是汽車中的奔馳，那么庫卡就是汽車中的寶馬，雖說同是高端汽車，但是寶馬的返修率要高于奔馳。據悉，相對于ABB、發那科等機器人，庫卡機器人的返修率是較高的。有知情人士反應，曾使用過庫卡的機器人，幾乎每天都有一臺機器人出故障。

庫卡在國內銷售的優勢在于它的二次開發做的好 ，就是一個完全沒有技術基礎的小白，甚至文化水平只是初等的學生用庫卡的軟件，一天之內就可以上手操作;在人機界面上，為了迎合中國人的習慣，庫卡做得很簡單，就像玩游戲機一樣好用，相比較之下，日系品牌的機器人的控制系統鍵盤很多，操作略顯復雜。

值得一提的是，庫卡在重負載機器人領域做的比較好，在120KG以上的機器人中，庫卡和ABB的市場占有量居多，而在重載的400KG和600KG的機器人中，庫卡的銷量是最多的。

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